Проведен обзор литературных источников и нормативно-технических документов по способам контроля качества очистки внутренней полости технологических трубопроводов компрессорных станций. Рассмотрены основные недостатки существующих способов, предложены пути решения с помощью применения самоходных роботизированных устройств телеинспекции.
Важнейшей составляющей системы обеспечения природным газом промышленности, энергетики и населения России был и остается трубопроводный транспорт.
Увеличение объемов добываемого и транспортируемого газа, рост количества эксплуатируемого физически и морально устаревшего оборудования, увеличение протяженности трубопроводного транспорта в связи с освоением новых мест добычи диктует потребность в новых программах строительства, реконструкции и капитальном ремонте трубопроводного транспорта.
В соответствии с действующими строительными нормами и правилами и локальными нормативными актами ПАО «Газпром», до ввода объектов магистрального транспорта газа в эксплуатацию после строительства, реконструкции и капитального ремонта предусмотрена их очистка, испытание на прочность и проверка на герметичность [7–8]. Цель очистки внутренней полости – удалить случайно попавшие при строительстве внутрь газопроводов грунт, воду, снег, лед и различные предметы, а также поверхностный рыхлый слой продуктов коррозии, окалины и т. п. Выполнение данных работ подтверждается актом по очистке, подписываемым заказчиком и технадзором заказчика, который свидетельствует о соответствии чистоты внутренней полости трубопроводов требованиям нормативно-технической документации.
Наличие загрязнений, воды и посторонних предметов во внутренней полости технологических трубопроводов компрессорных станций (ТТ КС) приводит к существенным технологическим и финансовым потерям:
• поставляемый по таким трубопроводам газ может не соответствовать техническим требованиям ПАО «Газпром» по природному газу, транспортируемому по магистральным газопроводам. Данный факт является нарушением условий договоров поставки;
• наличие посторонних предметов и механических примесей приводит:
1) к выходу из строя запорно-регулирующей арматуры и, как следствие, к срыву сроков запуска объекта в эксплуатацию;
2) к засорению контрольно-измерительных приборов – увеличению вероятности возникновения аварийных ситуаций на компрессорных станциях;
3) значительно увеличивает гидравлическое сопротивление газового потока, снижая пропускную способность газопроводов.
Очистка полости трубопровода производится в два этапа: предварительная очистка и окончательная. Предварительная очистка полости трубопровода проводится на трубосварочных базах при сварке труб в секции и на трассе при сварке секции труб в плети или сплошную нитку путем протаскивания через секции труб очистного устройства. Окончательная очистка полости трубопроводов выполняется после полной готовности всей трубопроводной обвязки компрессорной станции: промывкой (вытеснением загрязнений в потоке жидкости), продувкой (вытеснением воды воздухом) и осушкой полости. Очистку полости трубопровода следует вести поточным методом специализированными участками (бригадами, звеньями), обеспечивающими непрерывность всех работ в строгой технологической последовательности [7–8].
Контроль качества очистки при сварке труб в секции и при сварке секции труб в плети осуществляется внешним осмотром представителем строительного контроля [7–8].
Контроль качества очистки при промывке – удалением загрязнений скоростным потоком жидкости осуществляется путем фиксации струи незагрязненной жидкости на выходе из сливного патрубка [7–8].
Контроль качества очистки при продувке – вытеснением воды и загрязнений воздухом осуществляется путем фиксации струи незагрязненного воздуха на выходе из продувочного патрубка [7–8].
Контроль качества осушки, а именно контроль влагосодержания воздуха на выходе из осушаемого газопровода осуществляется с помощью портативного гигрометра с потоковым датчиком с периодичностью 30 минут, до достижения особых требований, установленных проектом [7–8].
Вышеуказанные методы контроля качества очистки внутренней полости технологических трубопроводов компрессорных станций позволяют своевременно обнаружить и устранить из трубопровода различные загрязнения до пуска объекта в эксплуатацию.
Традиционные методы очистки (промывка, продувка, осушка) не позволяют достичь нужного результата очистки в связи со сложной пространственной конфигурацией трубопроводов компрессорных станций [11], а существующие методы контроля (внешний осмотр) не позволяют проконтролировать внутреннюю полость трубопроводов после выполнения всех строительно-монтажных работ и сдаточных гидравлических испытаний.
Невозможность внешнего визуального осмотра контролирующим органом внутренней полости после монтажа и испытаний всей трубопроводной обвязки и перед пуском объекта в эксплуатацию является серьезной проблемой трубопроводного транспорта, поэтому актуальной задачей является совершенствование контроля качества внутренней полости ТТ КС при строительстве, реконструкции и капитальном ремонте объектов капитального строительства, а именно – необходимость в получении полной и достоверной информации о качестве проведения очистки с локализацией, количественной оценкой, фото- и видеофиксацией имеющихся загрязнений.
Среди различных методов исследования труб одним из наиболее современных и эффективных способов контроля качества очистки является телеинспектирование. Система телеинспекции трубопровода позволяет произвести детальный осмотр внутренней поверхности трубы и выявить различные повреждения и загрязнения. Используя специализированное оборудование, возможно проведение видеоинспекции полости трубопровода и точное определение характера и места загрязнения.
В настоящее время как в России, так и за рубежом существуют различные типы телеинспекционных систем: проталкиваемая, плавающая и самоходная.
Плавающая система – система видеодиагностики трубопроводов с плавающим модулем выполняется в виде миниатюрного плавсредства (лодки или поплавка), на котором установлена видеокамера. Основное предназначение систем видеодиагностики данного класса – обследование самотечных коллекторов с частичным заполнением, в основном это канализационные и ливневые стоки [6], применение данных систем телеинспекции на газопроводе невозможно.
Проталкиваемая система телеинспекции – система перемещение модуля внутри трубы осуществляется проталкиванием. Проталкивающая система имеет жесткий кабель, для проталкивания оператором видеокамеры по трубе. Одновременно кабель является и средством электропитания для видеокамеры, а также передачи информации на экран. Основным предназначением систем видеодиагностики данного класса является обследование трубопроводов, канализаций, дымоходов, воздуховодов и других инженерных сооружений диаметром (Ду) от 50 до 500 мм [6]. Применение данных систем на трубопроводах компрессорной станции невозможно в связи с ограничением по длине проталкивающего кабеля до 100 м, использованием в трубопроводной обвязке компрессорной станции труб большего диаметра до 1400 мм и не способности проникать в труднодоступные разветвленные сети с большим количеством отводов, что характерно для компрессорной станции.
Самоходные системы – самоходные роботизированные устройства, перемещение происходит посредством самоходного транспортера, который управляется оператором. Роботизированные самоходные системы телеинспекции являются высокотехнологичным устройством, позволяющим проводить осмотр труднодоступных мест с наибольшим эффектом сложных по конфигурации элементов технологических трубопроводов компрессорных станций.
За последнее время разработано и представлено достаточно самоходных роботизированных систем телеинспекции с использованием различных подходов и принципов.
Телеуправляемый диагностический комплекс ТДК‑400-М-Л Диаконт (ЗАО Диаконт), С.-Петербург
Применение: роботизированная внутритрубная диагностика (ВТД) газовых трубопроводов. Диагностика проводится уникальным робототехническим комплексом с помощью аттестованных методов электромагнитно-акустического и визуально-измерительного контроля. Обеспечивается толщинометрия и контроль тела трубы, а также контроль кольцевых сварных швов. Основное предназначение – внутритрубная диагностика газопроводов, находящихся в эксплуатации.
Достоинства: возможность прохождения участков сложной геометрии; не требуются загрузочные камеры – загрузка через обратный клапан и люк-лаз от Ду 700 мм или технологический рез; диагностический робот движется самостоятельно – давление в трубе не требуется; оперативное предоставление отчета – длительная расшифровка данных не требуется; внесен в реестр диагностических комплексов для внутритрубного технического диагностирования технологических трубопроводов компрессорных станций ПАО «Газпром».
Недостатки: низкая надежность вхождения подвижного внутритрубного аппарата в боковые отводы и невозможность их самостоятельного перехода в вертикальные отводы, расположенные на удалении от открытого конца основной трубы; невозможность объезда значительных загрязнений и дренажных трубок; возможность прохождения трубопроводов только от Ду 700 до 1400 мм; заход в боковой отвод тройника только от Ду 1000 мм; данный дефектоскоп может перемещаться от места загрузки на расстояние около 160 метров – длина соединительного кабеля.
Роботы для телеинспекции трубопроводов Riezler FWL-100 и FWL-150, ООО «Вистарос», Россия
Применение: в основном инспекция водопровода, канализации, вакуумных систем, сантехнических сооружений.
Достоинства: диапазон применения от DN 100 мм до DN 600 мм (в зависимости от типа видеокамеры и наличия дополнительных светильников); возможность проходить повороты в 45° с DN 200 мм; запись цифрового видео и изображений с текстовой информацией; моторизованный кабельный барабан с длиной кабеля от 100 до 300 метров; поворотная цветная камера.
Недостатки: максимальное удаление от места загрузки ограничено длиной кабеля до 300 м; использование кабеля затрудняет перемещение в трубопроводной обвязке, имеющей множество ответвлений и поворотов, т.к. кабель прижимается к стенке трубопровода при поворотах под действием силы собственного веса и под действием нормальной составляющей силы тяжения, в результате этого существенно возрастает усилие, необходимое для протяжки кабеля, что может повлечь за собой пробуксовку или опрокидывание инспекционного робота; невозможность перемещения по вертикальным участкам.
Комплекс P200-5М, Taris, Россия
Применение: робототехнические системы для телеинспекции трубопроводов атомной промышленности и нефтегазового комплекса.
Достоинства: наличие датчиков уклона и крена; наличие системы бортового поворота для маневрирования в трубах большого диаметра; возможность использования видеокамеры с zoom и стеклоочистителем; шарнир основного разъема для защиты кабеля от повреждений; возможность дооснащения рабочей станции на базе переносного компьютера (notebook) для управления комплексом, для документирования полученной информации, а также для измерения размеров дефектов (и других объектов) в трубопроводе, построение графика уклона трубопровода; телеинспекция трубопроводов от Ду 100 до 900 мм.
Недостатки: возможность дистанционного просмотра на расстоянии до 200 м от оператора; использование кабеля затрудняет перемещение в трубопроводной обвязке, имеющей множество ответвлений и поворотов, т.к. кабель прижимается к стенке трубопровода при поворотах под действием силы собственного веса и под действием нормальной составляющей силы тяжения, в результате этого существенно возрастает усилие, необходимое для протяжки кабеля, что может повлечь за собой пробуксовку или опрокидывание инспекционного робота; невозможность движения по вертикальным трубам.
Modular Crawler System (Кроулеры), Великобритания
Применение: обследование городских водостоков, ливневых систем, канализационных коллекторов, газопроводов, нефтепроводов диаметром от 100 мм до 1500 мм и длиной до 350 мм (зависит от комплектации).
Достоинства: видеоинспекция трубопроводов диаметром 100–1500 мм; привод на все колеса; кабель с кевларовым покрытием; несколько комплектов колес; водонепроницаемая камера с сапфировым стеклом; регулируемая скорость движения тележки; прохождение через сужения трубы, большие смещения и выступающие краны; водонепроницаемый корпус обеспечивает защиту в условиях влажности; малый вес кроулера способствует легкости его установки и удаления.
Недостатки: не могут работать в вертикальных трубопроводах; использование кабеля затрудняет перемещение в трубопроводной обвязке, имеющей множество ответвлений и поворотов, т.к. кабель прижимается к стенке трубопровода при поворотах под действием силы собственного веса и под действием нормальной составляющей силы тяжения, в результате этого существенно возрастает усилие, необходимое для протяжки кабеля, что может повлечь за собой пробуксовку или опрокидывание инспекционного робота; возможность дистанционного просмотра на расстоянии до 250 м от оператора.
Aquam's Amplus ROV.AQUAM CORP., США
Применение: Amplus – это передовое дистанционно управляемое транспортное средство, или ROV, которое проверяет воду, сточные воды и промышленные трубы. Amplus предназначен для оценки трубопроводов в реальном времени.
Достоинства: устройство может получать доступ к точкам шириной до 4 дюймов (около 100 миллиметров) и перемещаться по линиям независимо от потока или давления; Amplus использует камеры высокой четкости, ультразвуковые сканеры и датчики акустических гидрофонов, для сбора и передачи данных высокого разрешения о состоянии трубопровода в режиме реального времени; длина кабеля – около 1 км.
Недостатки: невозможность работать в вертикальных трубопроводах; использование кабеля затрудняет перемещение в трубопроводной обвязке, имеющей множество ответвлений и поворотов, т.к. кабель прижимается к стенке трубопровода при поворотах под действием силы собственного веса и под действием нормальной составляющей силы тяжения, в результате этого существенно возрастает усилие, необходимое для протяжки кабеля, что может повлечь за собой пробуксовку или опрокидывание инспекционного робота.
Робот-змея ACM-R5H, HiBot, Япония
Применение: полуавтономный робот для осмотра труб. Уникальная конструкция тяги позволяет ему перемещаться внутри труб со сложной геометрией, таких как последовательные изгибы в разных направлениях, вертикальные трубы и сварные швы. Его можно использовать для визуального контроля. Предназначен в основном для визуального контроля в 3, 4, 6 или 8-дюймовых трубах в нефтяной, газовой и водной промышленности.
Достоинства: получает живое видео с «головы» робота, которая оборудована LED-подсветкой и видеокамерой, удаленно панорамируемой и наклоняемой по мере необходимости, наряду с управлением скоростью и направлением робота; благодаря навесной сегментированной конструкции ACM-R5H легко может проделать свой путь через трубы с поворотами и тройничные разводки; может подниматься вертикально и горизонтально, используя для этого свои колеса; одинаково хорошо движется в любом направлении, вперед или назад; управление осуществляется с дистанционного пульта через Wi-Fi.
Недостатки: использование в трубопроводах малого диаметра в основном в 3, 4, 6 или 8-дюймовых трубах; аккумулятор в каждом сегменте и полного заряда хватает на 1,5 часа работы; конструкция робота ACM-R5H делает его идеальным устройством для проведения операций по осмотру подводных конструкций, подводных частей морских судов, для исследований и для проведения поисков на морском дне.
Краб-робот, Россия
Применение: краб-роботы предназначены для проведения телеинспекции трубопроводов с большим количеством поворотов, ответвлений, труб с изменяемым уклоном диаметром от 50 до 750 мм. Благодаря своей конструкции краб-робот способен проводить обследование труб даже на вертикальных участках.
Достоинства: система освещения с мощными светодиодами белого света; легко преодолеваются такие препятствия, как: неровная поверхность, изменение внутреннего диаметра, отвод и небольшие препятствия; ручное или дистанционное управление фокусом; быстросъемная цветная видеокамера (прямого обзора/поворотная); водозащищенность; система может быть оперативно собрана без каких-либо дополнительных инструментов прямо на объекте обследования.
Недостатки: возможность проведения контроля ограничивается длиной кабеля в 90 м; телеинспекция трубопроводов диаметром только до 750 мм; не способен преодолевать значительные загрязнения, препятствия и дренажные трубки.Телеинспекционная система ROVION от компании iPEK, Германия
Применение: мобильная роботизированная система телеинспекции iPEK ROVION представляет собой наборы базовых конфигураций для обследования трубопроводов разного диаметра (от 100 до 2000 мм и более) на длину до 500 м.
Достоинства: телеинспекция труб диаметром от 100 до 2000 мм и более; видеокамера с функцией поворот/вращение, мощным светодиодным освещением и встроенным параллельным лазером для измерений повреждений; моторизованный кабельный барабан.
Недостатки: максимальное удаление от места загрузки ограничено кабельным барабаном с длиной кабеля до 500 м; использование кабеля затрудняет перемещение в трубопроводной обвязке, имеющей множество ответвлений и поворотов, т.к. кабель прижимается к стенке трубопровода при поворотах под действием силы собственного веса и под действием нормальной составляющей силы тяжения, в результате этого существенно возрастает усилие, необходимое для протяжки кабеля, что может повлечь за собой пробуксовку или опрокидывание инспекционного робота; невозможность перемещения по вертикальным участкам; основное направление системы – проверка канализационных коллекторов.Внутритрубный роботизированный диагностический комплекс А2072 «IntroScan» (СД), АО «ИнтроСкан Технолоджи», Россия
Применение: основные направления – диагностика технологических трубопроводов на объектах транспорта нефти и газа, оценка технического состояния трубопроводных систем.
Достоинства: проведение ВТД с наименьшими затратами на подготовительные работы; перемещение по горизонтальным ферромагнитным поверхностям, потолку и вертикальным стенам; обследование всей номенклатуры деталей (трубы, отводы, тройники, переходы с Ду в диапазоне 300–1400 мм) на всех участках ТТ КС; реализации ВТД с высокой производительностью; высокая степень роботизации процессов ВТД; высокая степень информативности, детализации и визуализации отчетных материалов; внесен в реестр диагностических комплексов для внутритрубного технического диагностирования технологических трубопроводов компрессорных станций ПАО «Газпром».
Недостатки: автомобильная схема поворота данной платформы исключает заявленную возможность маневрирования в тройниках Ду 300 мм из-за наличия значительного радиуса поворота и габаритов самих платформ.
Для выполнения телеинспекции внутренней полости ТТ КС после испытаний и перед вводом объекта в эксплуатацию телеинспекционное средство должно обладать следующими характеристиками:
- Возможность проведения телеинспекции в трубопроводах диаметром от Ду 400 до 1400 мм (основной сортамент труб ТТ КС представлен в данных диаметрах);
- Иметь малые размеры для загрузки в технологические люки-лазы Ду 400–500 мм и вскрытые крышки обратных клапанов Ду700–1000 мм, с целью исключения операций шурфования, вырезки катушек для загрузки и сохранения целостности газопровода;
- Иметь оптический модуль для проведения контроля в «реальном» времени;
- Возможность перемещения по вертикальным и наклонным поверхностям с целью проведения контроля на всей протяженности трубопроводной обвязки, возможности объезда значительных загрязнений и препятствий для дальнейшего контроля и уменьшения дополнительных мест загрузки;
- Автономность, отсутствие влияния соединительного кабеля на удаление телеинспекционного средства от мест загрузки в ТТ КС (как правило, в среднем протяженность трубопроводов компрессорной станции составляет 1000–2000 м);
- Возможность реализации обследования с высокой производительностью с целью сокращения сроков запуска объекта в эксплуатацию.
Среди вышерассмотренных технологий для усовершенствования контроля качества внутренней полости трубопроводов компрессорных станций при строительстве, реконструкции и капитальном ремонте объектов капитального строительства с целью повышения производительности, эффективности и обеспечения безопасности наиболее эффективной технологией является внутритрубный роботизированный диагностический комплекс А2072 «IntroScan».
Внутритрубный роботизированный диагностический комплекс А2072 «IntroScan»
Основным элементом А2072 «IntroScan» (рисунок 9) служит компактная транспортная платформа, обеспечивающая перемещение СД внутри деталей ТТ КС (трубы, тройники, отводы, трубопроводная арматура) диаметром более 300 мм.
Благодаря четырем магнитным мотор-колесам (рисунок 10), суммарное усилие отрыва которых превышает 120 кг, СД перемещается по горизонтальным ферромагнитным поверхностям, потолку и вертикальным стенам. В мотор-колесный модуль встроены датчики Холла, контролирующие напряженность магнитного поля контура «колесо – поверхность», что обеспечивает как регистрацию переезда стыковых сварных швов, так и предотвращение «отрыва» колеса от ферромагнитной поверхности при наезде на препятствие. Независимое управление поворотом и реверсом мотор-колес обеспечивает СД необходимую маневренность, а большой клиренс (зазор между поверхностью трубы и рамой транспортной платформы) – преодоление препятствий типа «угол 90°», например для заезда в ответвления тройников и тройниковых соединений. Перечисленные транспортные и массогабаритные характеристики были заданы и реализованы с целью обеспечить загрузку СД в ТТ КС через технологические люки, обратные клапана и свечные линии условным диаметром (Ду) ≥ 300 мм.
А2072 «IntroScan» использует бортовое аккумуляторное питание, рассчитанное на 10 ч автономной работы. Это позволило отказаться от питающе-связного кабеля, ограничивающего максимальное удаление СД от места загрузки в ТТ КС. В процессе работы осуществляется контроль остаточной емкости батареи с целью обеспечения достаточного энергозапаса для гарантированного возврата СД к точке загрузки. Полная зарядка аккумуляторной батареи осуществляется за 30 мин, что дает возможность полноценно использовать комплекс при трехсменной работе. Оператор управляет СД из салона специализированного автомобиля, дополнительно оснащенного необходимым диагностическим и вспомогательным оборудованием, со стационарного пульта через внутритрубный радиоканал, действующий по принципу волноводного эффекта. На борту СД размещен WiFi-модуль с антеннами, а в точке загрузки ТТ КС установлены стационарные антенны, связанные кабелем с рабочим местом оператора. Максимальное удаление контролируемого участка от места загрузки определяется бортовым энергозапасом СД и дальностью устойчивой радиосвязи. Расчетное значение этого параметра составляет 1500 м.
В состав модуля оптического контроля (рисунок 11) входят HD-камера (матрица 5 мегапикселей, угол зрения объектива 180°), два светодиодных прожектора и привод поворота модуля в вертикальной плоскости. Скорость передачи видеоинформации с учетом пропускной способности радиоканала – до 20 кадров в секунду, что обеспечивает потенциальную производительность визуального контроля до 5 пог. м / мин.
На транспортной платформе размещены два идентичных оптических модуля – в передней и задней частях корпуса. Направление обзора определяется оператором. Необходимость второй камеры обусловлена возможностью реверсного перемещения сканера в трубах малого диаметра (Ду < 500 мм), где невозможно выполнить разворот. С помощью видеокамер осуществляются визуальный контроль внутреннего состояния ТТ КС, операции управления и маневрирования [1].
В результате анализа имеющихся систем телеинспекции внутренней полости ТТ КС выявлена наиболее эффективная система для контроля внутренней полости трубопроводов – телеинспекция с применением внутритрубного роботизированного диагностического комплекса А2072 «IntroScan», удовлетворяющая требованиям ПАО «Газпром», а именно:
• проведение контроля с наименьшими затратами на подготовительные работы (исключение операций шурфования, вырезки катушек для загрузки, восстановительных работ и пр.);
• обследование всей номенклатуры деталей (трубы, тройники, отводы, переходы с Ду 300–1400 мм) на всех участках ТТ КС (трубопроводная обвязка пылеуловителей, газоперекачивающих агрегатов, аппаратов воздушного охлаждения);
• реализация контроля с высокой производительностью – до 5 пог. м / мин;
• локализация и идентификация загрязнений и особенностей в трубопроводе;
• высокая степень роботизации процессов диагностики (автоматизация прохождения трубопроводов сложной конфигурации, контроля качества процесса обследования в «реальном» времени;
• высокая степень информативности, детализации и визуализации отчетных материалов. Наличие схемы обследуемого трубопровода позволяет в кратчайшие сроки принять обоснованные решения по очистке трубопровода от загрязнений.
Литература
1. Ворончихин С.Ю. Оценка технического состояния технологических трубопроводовкомпрессорных станций ПАО «Газпром» с применением роботизированных сканеров /
С.Ю. Ворончихин, А.А. Самокрутов, Ю.А. Седелев // Научно-технический сборник Вести
газовой науки. – 2016. – № 3 (27). – С. 120 – 130.
2. ООО «Газпроект-ДКР» [Электронный ресурс]. http://gazproekt-dkr.ru/vnutritrubnaya-diagnostika/vtd-dlya-gazovoj-promyshlennosti
3. ООО «Газпром ВНИИГАЗ» [Электронный ресурс]. https://vniigaz.gazprom.ru/research-anddevelopment/transportation-and-storage/reestrysto-gazprom-2-3.5-046.
4. ООО «Вистарос» [Электронный ресурс]. https://vistaros.ru/product/samohodnayavideoinspektsiya-fwl-150.
5. Поезжаева Е.В. Модернизация роботизированной внутритрубной диагностической системы / Е.В. Поезжаева, В.А. Горетова. – Текст: непосредственный // Молодой ученый. – 2019. – № 1 (239). – С. 43 – 46.
6. Рыльцева Ю.А. Системы визуального обследования и ремонта водопроводных
и водоотводящих трубопроводов / Ю.А. Рыльцева, В.А. Орлов // Инженерный вестник Дона. – 2020. – № 4 (64). – С. 23.
7. СП 111-34-96. Очистка полости и испытание газопроводов. – М.: РАО Газпром, 1996. – 69 с.
8. СП 411.1325800.2018. Трубопроводы магистральные и промысловые для нефти и
газа. Испытания перед сдачей построенных объектов – М.: Стандартинформ, 2019. – 42 с.
9. «ТАРИС» [Электронный ресурс]. http://okbtaris.ru.
10. Федеральный институт промышленной собственности [Электронный ресурс].
Российский патент 2014 года по МПК G01N29/04 G01N27/83. G01N27/90 № документа 2 516 364. http://www1.fips.ru.
11. Федеральный институт промышленной собственности [Электронный ресурс]. Российский патент 2018 года по МПК F17D5/06 F16L55/26 № документа 2 647 173.
http://www1.fips.ru.
12. Чурикова Л.А. Анализ методов и средств очистки внутренней полости магистральных газопроводов / Л.А. Чурикова, Мейирбек Болатулы Смагулов. – Текст: непосредственный // Молодой ученый. – 2015. – № 7 (87). – С. 216 – 219. – URL: https://moluch.ru/archive/87/16738/ (дата обращения: 12.11.2020).
13. Forbes [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://www.forbes.com/sites/jeffkart/2018/07/26/this-pipe-inspecting-transformer-can-help-cities-heal-themselves.
14. Gasworld [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://gasworld.ru/ru/news/russia/krab-roboty-dlya-vizualnogo-osmotra-truboprovodov.
15. HiBot [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://www.hibot.co.jp/products/thes-dual.
16. IPEK [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://www.ipek.at.
17. Lenta.ru [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://lenta.ru/news/2013/11/05/hibot.
18. Pearpoint [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://www.pearpoint.com/en/products/commercial-video-inspection.
